魏延，字文长，本为长沙太守韩玄部将，与黄忠是同僚。后来，在关羽带兵攻打长沙城时，魏延早就看不惯上司韩玄的所作所为，加上久闻刘皇叔之仁德，果断带领亲信将韩玄斩杀，并开城投降于关羽。
《三国演义》中，在处理魏延投降之事，刘备和诸葛亮产生了分歧。诸葛亮认为，魏延虽然有献城之功，却为此事惨杀顶头上司韩玄，故断定他有反骨，并让人将魏延拉出去斩首。而刘备却认为，魏延在这件事情的处理上，没有什么不妥之处，并且看出了他是个难得人才，果断将魏延收为己用。
若仔细分析此事，我们不难发现，其实诸葛亮也十分欣赏魏延之才能。他之所以这么做，主要是扮作黑脸，给魏延一个下马威，让主公刘备扮白脸，这样魏延才能对刘备肝脑涂地。所以，诸葛亮说他有反骨，其实并不是内心真正所想，一方面也是给魏延加上一个紧箍咒。
魏延自从跟随刘备后，经历大小战役无数，立下了赫赫战功，深得刘备的信任。后来，刘备得到了汉中之地，将政治军事中心转移到了成都，作为军事重镇汉中，必须要留下一名独当一面的大将军镇守。此时，几乎所有人都认为，刘备的二弟张飞是不二之人选，就连张飞自己也这么认为。
令所有人瞠目结舌的是，经过深思熟虑的刘备，并没有选择张飞，而是选择了魏延。随后，魏延被提拔为都督，总督汉中，封为镇远将军，领汉中太守。客观来说，如果单挑的话，魏延并不是万人敌张飞的对手。但在综合能力方面，魏延绝对要比张飞高出不止一个档次，这也是刘备重用魏延的最主要原因。
魏延镇守汉中期间，蜀汉政权岌岌可危。先是关羽丢掉了荆州，后来刘备伐吴大败，曹魏随时准备发兵汉中。由于魏延能力超强，治军有方，曹魏军队不敢有不轨之举动，使得汉中牢牢地掌握在蜀汉手中。
诸葛亮出师北伐时，魏延曾提出“子午谷奇谋”，而一向稳扎稳打的诸葛亮，并没有采用魏延之计策。有人认为，若是诸葛亮能冒险一试，即使蜀汉不能一举统一大业，至少有望将雍州并入蜀地。公元234年，诸葛亮病逝于五丈原，这对于蜀汉政权来说，可谓是重大的损失。
根据《三国演义》记载，诸葛亮病逝前，曾算出魏延肯定会造反，就留给马岱一个锦囊。正如诸葛亮所料，魏延很快就带兵造反，马岱根据诸葛亮的遗计，果断将他斩杀。小说毕竟是小说，根据正史记载，诸葛亮压根就没有留有除掉魏延的计策，而是长史杨仪诬陷魏延谋反，并将其杀害。
陈寿的《三国志》中，是这么记载的：“延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”曹魏的《魏略》中，也说杨仪因魏延不和，怕他掌握实权后对自己不利，遂将其除掉。所以，真正要干掉魏延的不是诸葛亮，而是杨仪。
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